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## 介绍
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PID算法，即比例-积分-微分算法，是一种广泛应用于工业控制系统中的反馈控制算法。它通过比较期望值和实际值之间的误差，然后根据误差的比例（P）、积分（I）和微分（D）来调整控制器的输出，从而使系统的输出更加接近期望值。
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PID算法的基本形式如下：
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u(t) = Kp * e(t) + Ki * ∫e(t)dt + Kd * de(t)/dt
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其中，u(t)是控制器的输出，e(t)是期望值和实际值之间的误差，Kp、Ki和Kd分别是比例、积分和微分系数，它们需要根据具体系统进行调整以达到最佳控制效果。
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PID算法的优点在于其简单易用，适用范围广泛，且可以通过调整参数来适应不同的系统特性。但是，对于一些复杂的非线性系统，PID算法可能无法达到理想的控制效果。
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## 接口
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```c
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void pid_init(PIDC *pid);
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```
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在执行PID算法计算之前，需初始化pid算法控制结构体。
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```c
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double pid_compute(PIDC *pid);
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```
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在执行PID算法计算之前，需初始化pid算法控制结构体。
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## 测试
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```c
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static void test_sim(void)
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{
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PIDC pid;
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pid_init(&pid);
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pid.kp = 2;
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pid.ki = 0.1;
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pid.kd = 0.05;
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pid.point = 100.0;
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/* Simulate the process, assuming that the value of each cycle process increases by 5 */
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for (int i = 0; i < 20; i++)
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{
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pid.process += 5;
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pid_compute(&pid);
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printf("Process Value: %.2f, PID Output: %.2f\n", pid.process, pid.output);
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}
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}
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```
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结果
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```
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Process Value: 5.00, PID Output: 204.25
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Process Value: 10.00, PID Output: 198.25
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Process Value: 15.00, PID Output: 196.75
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Process Value: 20.00, PID Output: 194.75
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Process Value: 25.00, PID Output: 192.25
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Process Value: 30.00, PID Output: 189.25
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Process Value: 35.00, PID Output: 185.75
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Process Value: 40.00, PID Output: 181.75
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Process Value: 45.00, PID Output: 177.25
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Process Value: 50.00, PID Output: 172.25
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Process Value: 55.00, PID Output: 166.75
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Process Value: 60.00, PID Output: 160.75
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Process Value: 65.00, PID Output: 154.25
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Process Value: 70.00, PID Output: 147.25
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Process Value: 75.00, PID Output: 139.75
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Process Value: 80.00, PID Output: 131.75
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Process Value: 85.00, PID Output: 123.25
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Process Value: 90.00, PID Output: 114.25
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Process Value: 95.00, PID Output: 104.75
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Process Value: 100.00, PID Output: 94.75
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